Bases de la modélisation et de la commande des robots-manipulateurs de type série

     Ce document constitue un support de cours  pour des étudiants en Master ou en Ecole d'Ingénieurs qui cherchent à acquérir les bases de la modélisation, de la génération de mouvement et de la commande des robots manipulateurs de type série. Ils trouveront dans [1] une présentation plus complète de ces domaines, notamment pour traiter les robots à chaîne complexe et les robots parallèles, pour identifier les paramètres de ces modèles ou pour introduire des schémas de commande en position et en effort avancés.

Auteurs : Wisama KHALIL et Etienne DOMBRE

[1] Wissama Khalil , Etienne Dombre, "Modélisation Identification et Commande des Robots" 2ième éd. revue et augmentée, Hermes, Paris, 1999