Généralités
Ce document constitue un support de cours pour des étudiants en Master ou en Ecole d'Ingénieurs qui cherchent à acquérir les bases de la modélisation, de la génération de mouvement et de la commande des robots manipulateurs de type série. Ils trouveront dans [1] une présentation plus complète de ces domaines, notamment pour traiter les robots à chaîne complexe et les robots parallèles, pour identifier les paramètres de ces modèles ou pour introduire des schémas de commande en position et en effort avancés.
Auteurs : Wisama KHALIL et Etienne DOMBRE
[1] Wissama Khalil , Etienne Dombre, "Modélisation Identification et Commande des Robots" 2ième éd. revue et augmentée, Hermes, Paris, 1999